ライントレース用のコースを作成 #74
ライントレース用のコースを作成 #74
Conversation
| <physics name="1ms" type="ignored"> | ||
| <max_step_size>0.001</max_step_size> |
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シミュレーション速度が50%を切ることがあるので、動作周期を小さくしてください。
| <physics name="1ms" type="ignored"> | |
| <max_step_size>0.001</max_step_size> | |
| <physics name="10ms" type="ignored"> | |
| <max_step_size>0.010</max_step_size> |
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他のworldファイルも変更したほうがようです。これは別PRで対応お願いします。
| world_launch = IncludeLaunchDescription( | ||
| PythonLaunchDescriptionSource([ | ||
| get_package_share_directory('raspimouse_gazebo'), | ||
| '/launch/raspimouse_with_emptyworld.launch.py']), |
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ラズパイマウスをspawnする位置を変更できるように、emptyworld.launch.pyに引数を追加してください。
参考情報：https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/deaa39a9c821b975b450597d62471c5d8f054c93/crane_x7_gazebo/launch/crane_x7_with_table.launch.py#L50
まずは、回転なし、位置のみ（x, y, z）でお願いします。
line_follower_filed.launch.pyには引数無くてokです。
例：
world_launch = IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource([
get_package_share_directory('raspimouse_gazebo'),
'/launch/raspimouse_with_emptyworld.launch.py']),
launch_arguments={
'world_name': world_file,
'spawn_x': 0.0
'spawn_y': 0.0
'spawn_z': 0.1
}.items()
)There was a problem hiding this comment.
ライントレースフィールドをいじり始めると、ロボットの初期位置を変えたくなるので。
| <COLLADA xmlns="http://www.collada.org/2005/11/COLLADASchema" version="1.4.1" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"> | ||
| <asset> | ||
| <contributor> | ||
| <author>Blender User</author> |
| <asset> | ||
| <contributor> | ||
| <author>Blender User</author> | ||
| <authoring_tool>Blender 2.92.0 commit date:2021-02-24, commit time:16:25, hash:02948a2cab44</authoring_tool> |
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パネルの寸法がわかるように、course_curve_50x50cm のような名称にしてください。
フォルダ名等も合わせて変更お願いします。
| <geometry> | ||
| <mesh> | ||
| <uri>model://course_curve/meshes/course_curve.dae</uri> | ||
| <scale>0.5 0.5 0.5</scale> |
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scaleを使用しないようにもとのdaeファイルを編集してください。
ライン幅が何cmなのかが分かりにくいためです。
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パネルのサイズ、黒線の太さに付いてREADMEに説明を記載してください。
このjpg画像をREADMEに貼ると説明しやすいと思います。
例：
モデルデータ一覧
cource_curve_50x50cm
ライントレース用の曲線コースパネルです。
パネルサイズは50cm x 50cm、直線幅は 〇〇cmです
(ここに画像）
cube**
それぞれ、一辺5cm、7.5cm、10cm、15cmの立方体です
（ここにスクショ）
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daeファイルはBlender 4.0で編集しています。のような補足も入れてほしいです。
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コースを増やす可能性が高いのでファイル名を柔軟にしたいです。
line_follower_field1.sdf にファイル名変更お願いします
| world_file = os.path.join( | ||
| get_package_share_directory('raspimouse_gazebo'), | ||
| 'worlds', | ||
| 'line_follower_world.sdf') |
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ファイル名をline_follower_field1.sdfに変更お願いします。
将来的にはfieldのような変数を用意して、
**launch.py field:=2 のようにフィールドを切り替えたいです。
Co-authored-by: Shota Aoki <[email protected]>
|
ライントレース用コースの線幅を4cmに変更しました。 |
What does this implement/fix?
ライントレース用コースのワールドを作成しました。
Does this close any currently open issues?
しません。
How has this been tested?
下記のコマンドを実行するとライントレース用サンプルコースのワールドが表示されます。また、RGBカメラを搭載したRaspberry Pi Mouseも配置されます。
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