Skip to content

Commit

Permalink
Update ekf.yaml
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@rafal-gorecki
rafal-gorecki authored Nov 2, 2023
1 parent 460ebb8 commit e1220bf
Showing 1 changed file with 1 addition and 17 deletions.
18 changes: 1 addition & 17 deletions rosbot_bringup/config/ekf.yaml
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -42,7 +42,7 @@ ekf_filter_node:

reset_on_time_jump: false
predict_to_current_time: false
print_diagnostics: true
print_diagnostics: false

# Selected values ​​experimentally so as to ensure relatively fast convergence (values ​​should be about 10x higher than the sensor variance values)
dynamic_process_noise_covariance: true
Expand All @@ -61,19 +61,3 @@ ekf_filter_node:
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5]

# initial_estimate_covariance: [1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1]

0 comments on commit e1220bf

Please sign in to comment.