Skip to content

Commit

Permalink
EKF update params
Browse files Browse the repository at this point in the history
  • Loading branch information
@rafal-gorecki
rafal-gorecki committed Nov 2, 2023
1 parent bcb147e commit 460ebb8
Show file tree
Hide file tree
Showing 3 changed files with 24 additions and 8 deletions.
24 changes: 20 additions & 4 deletions rosbot_bringup/config/ekf.yaml
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -55,9 +55,25 @@ ekf_filter_node:
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3e-3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3e-3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 3e-3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2e-4, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2e-4, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2e-4, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5]
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5]

# initial_estimate_covariance: [1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1, 0.0, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1, 0.0,
# 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1]
2 changes: 1 addition & 1 deletion rosbot_controller/config/diff_drive_controller.yaml
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -34,7 +34,7 @@ imu_broadcaster:
sensor_name: imu
frame_id: imu_link
static_covariance_orientation: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
static_covariance_angular_velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.8e-3] # Values measured experimentally
static_covariance_angular_velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0e-3] # Values measured experimentally
static_covariance_linear_acceleration: [6.4e-2, 0.0, 0.0, 2.2e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # Values measured experimentally

rosbot_base_controller:
Expand Down
6 changes: 3 additions & 3 deletions rosbot_controller/config/mecanum_drive_controller.yaml
View file
Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -28,9 +28,9 @@ imu_broadcaster:
ros__parameters:
sensor_name: "imu"
frame_id: "imu_link"
static_covariance_orientation: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # Values measured experimentally
static_covariance_angular_velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.8e-3] # Values measured experimentally
static_covariance_linear_acceleration: [6.4e-2, 0.0, 0.0, 2.2e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # Values measured experimentally
static_covariance_orientation: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
static_covariance_angular_velocity: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 2.0e-3] # Values based on diff_drive
static_covariance_linear_acceleration: [6.4e-2, 0.0, 0.0, 2.2e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # Values based on diff_drive

rosbot_base_controller:
ros__parameters:
Expand Down

0 comments on commit 460ebb8

Please sign in to comment.