Update 11 : add interface of set footstep

[eisoku9618]

foostepのlistのlistを与えられるようになりました．
#730 #740 #742 #745 #746 #748 #756 #759 の続きで，一連のPRはこれで終わりです．

@snozawa さん，以下の箇所がこれまでの挙動（ほぼprint文の内容）と変わっていますが，よろしいでしょうか．

• step_node のデフォルトコンストラクタを定義しました
  • 理由：step_node hogehoge; という宣言をしたかった
• print_footstep_nodes_listの出力に"index"をつけた
  • 理由：1回の歩行（biped だったら，{右足}，trotだったら{右足・左手}など）ごとに区切りが欲しかったから
  • https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/compare/fkanehiro:master...eisoku9618:update-11_add-interface-of-set-footstep?expand=1#diff-c0c1106962689a7d535262184ade16dbR962
• setFootStepsWithParamを呼んだときに出力されるprint文をsetFootSteps -> setFootStepListに変えた
  • 理由：biped以外の時は setFootStepsList にしたかったから
  • https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/compare/fkanehiro:master...eisoku9618:update-11_add-interface-of-set-footstep?expand=1#diff-eb446f98e459d63000964d63fc0a3365R1049

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2266/
Test PASSed.

[snozawa]

確認しました。

print_footstep_nodes_listの出力に"index"をつけた
理由：1回の歩行（biped だったら，{右足}，trotだったら{右足・左手}など）ごとに区切りが欲しかったから
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/compare/fkanehiro:master...eisoku9618:update-11_add-interface-of-set-footstep?expand=1#diff-c0c1106962689a7d535262184ade16dbR962

改行の仕方はこれでOKですか？

setFootStepsWithParamを呼んだときに出力されるprint文をsetFootSteps -> setFootStepListに変えた

setFootStepsとsetFootStepsWithParamがParamの有無以外は同じ仕様になっていれば問題ないです
（どちらもFootStepListを使えて入ればOK）

最後に１つだけ、idlのsetFootStep2とsetFootStepsWithParam2はなくて、
setFootStepsとsetFootStepsWithParamの仕様をかえるのでOKです（pythonユーザは現状いなくてeuslispユーザのみいる状況を想定）。
引数の互換性は、euslispのほうでとておくので大丈夫です。

[snozawa]

すいません、さっきこうとうで伝えましたが、pythonはhrpsys_config.pyのほうで吸収可能です。

[eisoku9618]

@snozawa さん，ありがとうございます．
ご指摘いただいた部分を修正させていただきます．

1点教えていただきたいのですが，

すいません、さっきこうとうで伝えましたが、pythonはhrpsys_config.pyのほうで吸収可能です。

samplerobot_auto_balancer.py では OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,-0.09,0], [1,0,0,0], "rleg")のようにAutoBalancerのIDLを使っています（？）が

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py#L149

hrpsys/python/hrpsys_config.py ですと OpenHRP.AutoBalancerService の段階でAttributeError: 'module' object has no attribute 'AutoBalancerService'とエラーが出てしまいます．

import OpenHRPとかしてもダメでした．

ココらへんが全然分かっていないのですが，hrpsys_config.pyの中でAutoBalancerのIDLを使う（？）にはどうすれば良いか教えていただけますでしょうか？

よろしくお願いします．

[snozawa]

#360
#530
と同じ問題で、解決してないですね。

ただ、hrpsys_ocnfig.pyでリストとリストでないfootstepに対応するのに、これが必要かな？

footstep= map (lambda x : [x], footstep)

みたいにすれば動くのでは、ということを想定してました。

[eisoku9618]

ありがとうございます．
関連issueが既にあったのですね．．．
（当時は全然分かっていなかったので記憶から抜けてました．）

footstep= map (lambda x : [x], footstep)
みたいにすれば動くのでは、ということを想定してました。

現状ではmap (lambda x : [x], footstep)ではダメで，map (lambda x : OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([x]), footstep)である必要があるようです．

sequence<sequence<xxx>>のidlを変換できない問題（ start-jsk/rtmros_common#792 ）を間に1個structをかませる方法で回避しているのが原因ですが．．．

現状はpythonユーザーはテストプログラムさんだけということなので，eusの方だけ互換性を保つようにして，sequence<sequence<xxx>>のidlを変換できない問題が解決してからpythonの方（= hrpsys_config.py）も直していくようにします．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2271/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 3150 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:201)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1786)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:408)

Test FAILed.

[eisoku9618]

samplerobot_auto_balancer / collison_detector / terrain_walk.py を更新しました

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2272/

Build Log
last 10 lines

[...truncated 3149 lines...]
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbRepository.createCommitStatus(GhprbRepository.java:122)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuilds.onCompleted(GhprbBuilds.java:118)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:27)
    at org.jenkinsci.plugins.ghprb.GhprbBuildListener.onCompleted(GhprbBuildListener.java:12)
    at hudson.model.listeners.RunListener.fireCompleted(RunListener.java:201)
    at hudson.model.Run.execute(Run.java:1786)
    at hudson.model.FreeStyleBuild.run(FreeStyleBuild.java:43)
    at hudson.model.ResourceController.execute(ResourceController.java:98)
    at hudson.model.Executor.run(Executor.java:408)

Test FAILed.

[eisoku9618]

jenkinsの方は

scp: /tmp//hrpsys-base-767.zip: No space left on device

と出ています．

[k-okada]

ごめんなさい．qnxのvmがすぐにいいっぱいになっちゃうんですよね．サーバを手元で持つと面倒です．．．

◉ Kei Okada

On Tue, Aug 25, 2015 at 4:10 PM, Eisoku Kuroiwa [email protected]
wrote:

jenkinsの方は

scp: /tmp//hrpsys-base-767.zip: No space left on device

と出ています．

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#767 (comment)
.

[eisoku9618]

test restart travis by hand

[eisoku9618]

test restart travis by hand