Add four leg test program

[eisoku9618]

テストプログラムを追加しました．

[eisoku9618]

setFootStepsですが，

hcf.setFootSteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,-0.09,0], [1,0,0,0], "rleg")]),
                  OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,0.09,0], [1,0,0,0], "lleg")])])

という与え方はできているのに，

hcf.setFootSteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,-0.09,0], [1,0,0,0], "rleg"),
                                                         OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0.23,0.21,0.86], [1,0,0,0], "larm")]),
                  OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,0.09,0], [1,0,0,0], "lleg"),
                                                         OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0.23,-0.21,0.86], [1,0,0,0], "rarm")])])

という与え方をすると以下のエラーが出てしまいます．

eusからはできている与え方なのですが，pythonのidlの変換だけ何か特殊だったりする可能性はありますでしょうか？

---------------------------------------------------------------------------
UNKNOWN                                   Traceback (most recent call last)
/home/eisoku/ros/hydro_parent/src/hrpsys/sample/SampleRobot/<ipython-input-2-9374c74b66c7> in <module>()
      2                                                          OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0.23,0.21,0.86], [1,0,0,0], "larm")]),
      3                   OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,0.09,0], [1,0,0,0], "lleg"),
----> 4                                                          OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0.23,-0.21,0.86], [1,0,0,0], "rarm")])])

/home/eisoku/ros/hydro_parent/devel/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/hrpsys_config.pyc in setFootSteps(self, footstep, overwrite_fs_idx)
   2000         @param overwrite_fs_idx : Index to be overwritten. overwrite_fs_idx is used only in walking.
   2001         '''
-> 2002         self.abc_svc.setFootSteps(footstep, overwrite_fs_idx)
   2003 
   2004     def setFootStepsWithParam(self, footstep, stepparams, overwrite_fs_idx = 0):

/home/eisoku/ros/hydro_parent/devel/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/AutoBalancerService_idl.pyc in setFootSteps(self, *args)
    335 
    336     def setFootSteps(self, *args):
--> 337         return _omnipy.invoke(self, "setFootSteps", _0_OpenHRP.AutoBalancerService._d_setFootSteps, args)
    338 
    339     def setFootStepsWithParam(self, *args):

UNKNOWN: CORBA.UNKNOWN(omniORB.UNKNOWN_UserException, CORBA.COMPLETED_MAYBE)

[eisoku9618]

以下だと何故かエラーが出ないです．
pythonから使わない気がするので，今回のPRは以下でごまかしています．

hcf.setFootSteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,-0.09,0], [1,0,0,0], "rleg"),
                                                         OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0.23,0.21,0.86], [1,0,0,0], "larm")]),
                  OpenHRP.AutoBalancerService.Footsteps([OpenHRP.AutoBalancerService.Footstep([0,0.09,0], [1,0,0,0], "lleg")])])

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2321/
Test PASSed.

[snozawa]

エラー内容からだとちょっと判断が難しいですが、
AutoBalancerService_impl.cppのsetFootStepsにprint文などいれてみてください。
ここがcorbaで呼ばれるものなので、corbaの通信にいく前にエラーがでているのか、
c++のプログラムの途中でエラーとなってるのかがわかります。

[eisoku9618]

ありがとうございます．

print文を入れていくことで，
#767 のPRを送る際にいい感じに整理したときにバグを入れていた，ということが分かりました．
（テストを書いて気づけてよかった＋atでアクセスしていて場所が分かってよかった）

eisoku9618@b902acc で治しました．

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/2325/
Test PASSed.

[eisoku9618]

travis通りましたので，マージしていただけると幸いです．

[eisoku9618]

ありがとうございます．

On Thu, Sep 3, 2015 at 11:05 PM, Fumio KANEHIRO [email protected]
wrote:

Merged #788 #788.

—
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#788 (comment).