Inertial Measurement Unit

Die Inertial Measurement Unit (IMU) kann genauso wie das Gyroskop verwendet werden um Winkel und Winkelgeschwindigkeiten zu messen. Außerdem kann die IMU aber auch Beschleunigungsdaten messen. Da dies kein offizieller Sensor von Lego ist, muss das entsprechende Script aus dem Tools Ordner importiert werden. Wenn IMU.py nicht im gleichen Verzeichnis wie das ausgeführte Programm ist, sollte der Pfad über sys.path.append() hinzugefügt werden. Bei der Instanziierung muss festgelegt werden welcher Modus benutzt wird. Mögliche Modi sind: TILT, ACCEL, COMPASS, MAG, GYRO. COMPASS ist der einzige Modus indem nur ein Messwert übergeben wird. Hier wird ähnlich wie beim Gyrosensor nur ein Winkel zwischen 0 und 360 Grad gemessen. Alle anderen Modi übergeben drei Messwerte. In TILT sind das die Winkel für X,Y und Z-Achse, in ACCEL die entsprechenden Beschleunigungsdaten, MAG misst das magnetische Feld und GYRO sind die Winkelgeschwindigkeiten. Mehr Informationen zu den Modi gibt es hier.

#Fuege den Tools Ordner zum PYTHONPATH hinzu. Nicht notwendig wenn IMU.py im selben Ordner ist
import sys
sys.path.append("/home/robot/LEGORoboticsPython/Tools")

#Importiere IMU.py
from IMU import IMU

#Port und Mode des Seonsors festlegen. Moegliche Modes sind TILT, ACCEL, COMPASS, MAG, GYRO
imu = IMU(Port.S3, 'GYRO')

#Speichere die aktuellen Messdaten in result
result = imu.angle()