raspicat_ros

Build Status

Requirements

• Raspberry Pi Cat
  • https://rt-net.jp/products/raspberry-pi-cat/
• Linux OS
  • Ubuntu Server 22.04
• Device Driver
  • rt-net/RaspberryPiMouse
• ROS 2
  • Humble Hawksbill

ROS 2とLinux OSは以下の組み合わせでのみ確認しています

• ROS 2 Humble + Ubuntu 22.04

Installation

Source Build

# パッケージのダウンロード
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse2.git
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_ros.git
git clone -b ros2 https://github.com/rt-net/raspicat_description.git

# 依存パッケージのインストール
rosdep update
rosdep install -r -y -i --from-paths raspicat* raspimouse*

# ビルド＆インストール
cd ~/catkin_ws
colcon build --symlink-install
source ~/catkin_ws/install/setup.bash

QuickStart

# 端末 1
source ~/catkin_ws/install/setup.bash
ros2 launch raspicat_bringup raspicat.launch.py

# 端末 2
# モータの回転
source ~/catkin_ws/install/setup.bash
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 topic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.15, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.1}}'

License

(C) 2018-2023 RT Corporation

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ライセンスの全文はLICENSEまたはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0から確認できます。

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