mcl_unknown_obstacle_experiment

観測範囲による未知障害物の対策を実装したemcl2を使用して、シミュレータ環境上で 動作させるためのパッケージ

Install

• GPUなしの場合

docker run --rm -it \
           -u $(id -u):$(id -g) \
           --privileged \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.ssh,target=/home/$USER/.ssh \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.gitconfig,target=/home/$USER/.gitconfig \
           --mount type=bind,source=/usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo,target=/etc/localtime \
           --name mcl-unknown-obstacle-experiment \
           ghcr.io/cit-autonomous-robot-lab/mcl_unknown_obstacle_experiment:melodic

gazeboコマンドの起動後に以下のようなエラーが出る場合はGPUありの場合のdocker runをするとうまく行くかもしれません

libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Error: couldn't get an RGB, Double-buffered visual

• GPUありの場合

docker run --rm -it \
           -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
           -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
           --gpus all \
           -u $(id -u):$(id -g) \
           --privileged \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.ssh,target=/home/$USER/.ssh \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.gitconfig,target=/home/$USER/.gitconfig \
           --mount type=bind,source=/usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo,target=/etc/localtime \
           --name mcl-unknown-obstacle-experiment \
           ghcr.io/cit-autonomous-robot-lab/mcl_unknown_obstacle_experiment:melodic

Launch file Description

• mcl_experiment.launch

option	description	type	default
world_name	シミュレータ環境の名前	string	tsudanuma
unknown_obstacle	未知障害物を配置するか	bool	true
handle_unknown_obstacles	未知障害物対策有りのemcl2を実行するか	bool	true
observation_range	観測範囲[deg]	int	30

Run

• 千葉工業大学 津田沼校舎シミュレータ（未知障害物有りの場合）

roslaunch mcl_unknown_obstacle_experiment mcl_experiment.launch \
  world_name:=tsudanuma \
  unknown_obstacle:=true \
  handle_unknown_obstacles:=true \
  observation_range:=30

• 千葉工業大学 津田沼校舎シミュレータ（未知障害物無しの場合）

roslaunch mcl_unknown_obstacle_experiment mcl_experiment.launch \
  world_name:=tsudanuma \
  unknown_obstacle:=false \
  handle_unknown_obstacles:=false

• つくば市役所前シミュレータ（未知障害物有りの場合）

roslaunch mcl_unknown_obstacle_experiment mcl_experiment.launch \
  world_name:=tsukuba \
  unknown_obstacle:=true \
  handle_unknown_obstacles:=true \
  observation_range:=20

• つくば市役所前シミュレータ（未知障害物無しの場合）

roslaunch mcl_unknown_obstacle_experiment mcl_experiment.launch \
  world_name:=tsukuba \
  unknown_obstacle:=false \
  handle_unknown_obstacles:=false

Desktop PC specs used

• 12th Gen Intel® Core™ i9-12900K × 24
• GeForce RTX 2060

License

Apache License, Version 2.0に基づいています。