BEVDet TensorRT实现

1.流程

将bevdet分为四个部分，一第一个部分resnet50提取2D图像特征，第二部分bev_poolv2实现2D到3D转换，第三部分残差模块Encode，第四部分后处理

其中第一第三部分使用Tensorrt实现，其他在cpu上跑

2.run

bash convert.sh
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j12
./bevdet $you_modelpath

3.result

4.问题

• 后处理实现参考https://github.com/ycdhqzhiai/BEVDet_PostProcess