sequence<sequence<xxx>>のidlを変換できない #792

eisoku9618 · 2015-08-18T17:55:06Z

(send *ri* :set-foot-steps
      (list (make-coords :coords (send *robot* :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :name :lleg)
            (make-coords :coords (send (send *robot* :rleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :rleg)
            (make-coords :coords (send (send *robot* :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :lleg)))

のようにfootstepのlistを与えていた部分を

(send *ri* :set-foot-steps
      (list (list (make-coords :coords (send *robot* :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :name :lleg)
                  (make-coords :coords (send *robot* :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :name :rarm))
            (list (make-coords :coords (send (send *robot* :rleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :rleg)
                  (make-coords :coords (send (send *robot* :rleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :larm))
            (list (make-coords :coords (send (send *robot* :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :lleg)
                  (make-coords :coords (send (send *robot* :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :rarm))))

のようにfootstepのlistのlistを与えられるようにしたくて，hrpsys-baseのidlの

    typedef sequence<Footstep> FootstepSequence;
    boolean setFootSteps(in FootstepSequence fs, in long overwrite_fs_idx);

のところに

    typedef sequence< sequence<Footstep> > FootstepNodesSequence;
    boolean setFootStepNodes(in FootstepNodesSequence fns, in long overwrite_fs_idx);

https://github.com/eisoku9618/hrpsys-base/blob/add-interface-of-set-footstep/idl/AutoBalancerService.idl#L50-L51

を追加してみたのですが，hrpsys_ros_bridgeをビルドするときに，rtmbuild_genidl の中で呼ばれる rtmbuild_init の中で呼ばれる_rtmbuild_genbridge_initの中で呼ばれるここで実行されているidl2srv.pyのここで落ちます．

エラーは以下になります．

AttributeError: Struct instance has no attribute 'kind'

https://gist.githubusercontent.com/eisoku9618/f7290d77283c2f72464d/raw/29d67d55478c80e61f5386e81ce5691cf0d6822d/a.txt

The text was updated successfully, but these errors were encountered:

k-okada · 2015-08-19T03:56:45Z

出て欲しいpythonのコードはどうなるか教えて欲しいのと，
typedef sequence< <FootstepSequence> FootstepNodesSequence;
とするとどうなるか教えて欲しいです．

◉ Kei Okada

On Wed, Aug 19, 2015 at 2:55 AM, Eisoku Kuroiwa [email protected]
wrote:

(send ri :set-foot-steps
(list (make-coords :coords (send robot :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :name :lleg)
(make-coords :coords (send (send robot :rleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :rleg)
(make-coords :coords (send (send robot :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :lleg)))

のようにfootstepのlistを与えていた部分を

(send ri :set-foot-steps
(list (list (make-coords :coords (send robot :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :name :lleg)
(make-coords :coords (send robot :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :name :rarm))
(list (make-coords :coords (send (send robot :rleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :rleg)
(make-coords :coords (send (send robot :rleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :larm))
(list (make-coords :coords (send (send robot :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :lleg)
(make-coords :coords (send (send robot :lleg :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 200 0 0)) :name :rarm))))

のようにfootstepのlistのlistを与えられるようにしたくて，hrpsys-baseのidlの
typedef sequence<Footstep> FootstepSequence;
boolean setFootSteps(in FootstepSequence fs, in long overwrite_fs_idx);
のところに
typedef sequence< sequence<Footstep> > FootstepNodesSequence;
boolean setFootStepNodes(in FootstepNodesSequence fns, in long overwrite_fs_idx);
https://github.com/eisoku9618/hrpsys-base/blob/add-interface-of-set-footstep/idl/AutoBalancerService.idl#L50-L51

を追加してみたのですが，hrpsys_ros_bridgeをビルドするときに，rtmbuild_genidl
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/hrpsys_ros_bridge/catkin.cmake#L91
の中で呼ばれる rtmbuild_init
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/rtmbuild/cmake/rtmbuild.cmake#L36
の中で呼ばれる_rtmbuild_genbridge_init
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/rtmbuild/cmake/rtmbuild.cmake#L113
の中で呼ばれるここ
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/rtmbuild/cmake/servicebridge.cmake#L38
で実行されているidl2srv.py
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/rtmbuild/scripts/idl2srv.py
のここ
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/rtmbuild/scripts/idl2srv.py#L232
で落ちます．

エラーは以下になります．

AttributeError: Struct instance has no attribute 'kind'

https://gist.githubusercontent.com/eisoku9618/f7290d77283c2f72464d/raw/29d67d55478c80e61f5386e81ce5691cf0d6822d/a.txt

—
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#792.

eisoku9618 · 2015-08-19T08:16:00Z

ご返信ありがとうございます．

出て欲しいpythonのコードはどうなるか教えて欲しいのと，

現状はhrpsys_ros_bridge/msg/OpenHRP_AutoBalancerService_Footstep.msgが

float64[3] pos
float64[4] rot
string leg

で，hrpsys_ros_bridge/srv/OpenHRP_AutoBalancerService_setFootSteps.srvが，

OpenHRP_AutoBalancerService_Footstep[] fs
int32 overwrite_fs_idx
---
bool operation_return

となっていまして，欲しいコードは

hrpsys_ros_bridge/msg/OpenHRP_AutoBalancerService_FootstepNodes.msgの

OpenHRP_AutoBalancerService_Footstep[] fs

という新しいメッセージと

hrpsys_ros_bridge/srv/OpenHRP_AutoBalancerService_setFootStepNodes.srvの

OpenHRP_AutoBalancerService_FootstepNodes[] fns
int32 overwrite_fs_idx
---
bool operation_return

という新しいサービスです．

typedef sequence< <FootstepSequence> FootstepNodesSequence;

こちらに変更しても同じエラーになります．

eisoku9618 · 2015-08-19T09:27:00Z

自己解決した気がします．

idlに書かれているstructがmsgになって，idlに書かれている関数の引数がsrvになるのだという理解に達し，

    struct FootstepNodes
    {
        sequence<Footstep> fs;
    };

というように新たにstructを加えればいいのだという事が分かりました．

    typedef sequence< sequence<Footstep> > FootstepNodesSequence;
    boolean setFootStepNodes(in FootstepNodesSequence fns, in long overwrite_fs_idx);

ではなくて，

    struct XXXXX
    {
        sequence<Footstep> fs;
    };
    typedef sequence<XXXXX> FootstepNodesSequence;
    boolean setFootStepNodes(in FootstepNodesSequence fns, in long overwrite_fs_idx);

のように一回structをかませることで，現状の変換コードで idl から所望の srv / msg が作られるようになりました．

ありがとうございました．

… sequence <xxx> >" because idl2srv of hrpsys_ros_bridge cannot convert it. see start-jsk/rtmros_common#792

k-okada · 2015-08-19T11:44:31Z

すごい，すごすぎるデバッグ力で尊敬するけど，だめではないかい．
https://github.com/start-jsk/rtmros_common/blob/master/rtmbuild/scripts/idl2srv.py#L204
のどこかを直して対応したいところ．

◉ Kei Okada

On Wed, Aug 19, 2015 at 6:27 PM, Eisoku Kuroiwa [email protected]
wrote:

自己解決した気がします．

idlに書かれているstructがmsgになって，idlに書かれている関数の引数がsrvになるのだという理解に達し，
struct FootstepNodes
{
    sequence<Footstep> fs;
};
というように新たにstructを加えればいいのだという事が分かりました．
typedef sequence< sequence<Footstep> > FootstepNodesSequence;
boolean setFootStepNodes(in FootstepNodesSequence fns, in long overwrite_fs_idx);
ではなくて，
struct XXXXX
{
    sequence<Footstep> fs;
};
typedef sequence<XXXXX> FootstepNodesSequence;
boolean setFootStepNodes(in FootstepNodesSequence fns, in long overwrite_fs_idx);
のように一回structをかませることで，現状の変換コードで idl から所望の srv / msg が作られるようになりました．

ありがとうございました．

—
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.

eisoku9618 · 2015-08-20T05:10:18Z

sequence <sequence <xxx> > をしたいときは

    struct yyy
    {
        sequence<xxx> hoge;
    };
    typedef sequence<yyy> fuga;

のように一回yyyをかませることで解決できる，というのではダメで，

    typedef sequence< sequence<xxx> > fuga;

ができて然るべきだ，ということでしょうか？

snozawa · 2015-08-20T05:23:41Z

そうですね。
基本的にはコンバータなので、idlで標準で記述できて、かつROSのmsg/srvでも問題ない記法であれば変換できるようにするのがベターですね。

k-okada · 2015-08-20T05:33:02Z

ダメじゃないけどダサいよね．

◉ Kei Okada

2015-08-20 14:23 GMT+09:00 Shunichi Nozawa [email protected]:

そうですね。
基本的にはコンバータなので、idlで標準で記述できて、かつROSのmsg/srvでも問題ない記法であれば変換できるようにするのがベターですね。

—
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#792 (comment)
.

eisoku9618 · 2015-08-20T06:14:34Z

分かりました．ひとまずreopenしておきます．

eisoku9618 closed this as completed Aug 19, 2015

eisoku9618 added a commit to eisoku9618/hrpsys-base that referenced this issue Aug 19, 2015

[idl/AutoBalancerService.idl, AutoBalancer.cpp] do not use "sequence<…

285f566

… sequence <xxx> >" because idl2srv of hrpsys_ros_bridge cannot convert it. see start-jsk/rtmros_common#792

eisoku9618 reopened this Aug 20, 2015

This was referenced Aug 24, 2015

add an interface for multi legs footsteps #795

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