シミュレータ環境に擬似的なラズパイマウスノードを追加

[YusukeKato]

What does this implement/fix?

raspimouse_ros2_examplesのjoystick_controlを実行するために、Gazebo起動時に擬似的なラズパイマウスノードを起動します。

理由は下記のコマンドを実行しても、ラズパイマウスノードの3つのサービスが存在せず、cmd_velトピックが配信されないため。

ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=f710 mouse:=false

警告↓

[joystick_control.py-2] [WARN] [1696487338.996039667] [joystick_control]: raspimouse/get_state service not available

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

１つ目の端末で下記のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_emptyworld.launch.py

2つ目の端末で下記のコマンドを実行します。

ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=f710 mouse:=false

このとき下記のログが出力されます。

[component_container_mt-8] [INFO] [1697014237.789293288] [raspimouse]: fake_raspimouse node is configured.
[component_container_mt-8] [INFO] [1697014237.790332010] [raspimouse]: fake_raspimouse node is activated.

ジョイスティックコントローラをPCに接続して操作するとcmd_velトピックが配信されます。

ただし、トピック名がシミュレータ側とサンプル側で異なるので、シミュレータ上のラズパイマウスは動きません。

# シミュレータ側のトピック名
/diff_drive_controller/cmd_vel_unstamped
# サンプル側のトピック名
/cmd_vel

また下記のコマンドを実行すると、モータがONになったことを知らせるログが出力されます。

$ ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'

requester: making request: std_srvs.srv.SetBool_Request(data=True)

response:
std_srvs.srv.SetBool_Response(success=True, message='Motors are on')

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

lifecycle_node_manager.cppを削除したので、概要文を修正しました。

[ShotaAk]

実装内容は良いと思います。

細かいコメントをしたので対応お願いします。

[ShotaAk]

std_srvsも追加してください

Suggested change

	ament_export_dependencies(rclcpp_lifecycle)
	ament_export_dependencies(rclcpp_lifecycle)
	ament_export_dependencies(std_srvs)

[ShotaAk]

lifecycle_msgs も使用しているので、find_packgeやdepend等を追加してください。

[ShotaAk]

lifecycle_msgsも追加してください

[ShotaAk]

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