jazzy対応（MoveitConfigsBuilder）

[mizonon]

What does this implement/fix?

MoveitConfigsBuilderについてのJazzy対応です。

Does this close any currently open issues?

How has this been tested?

crane_prus_exampleのdemo.launchとサンプルプログラムを使って、humble環境と同じように動作するか確認しました。

Any other comments?

誤ってhumble_develブランチから本作業ブランチを切っていたため、改めてmasterブランチから作業ブランチを作成し、複数あったコミットを一つに集約した上でこちらのブランチにコピーし、PR作成しております。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Kuwamai]

動作確認は行っていないのですが、コードの構成等についてコメントしました。ご確認お願いします。

[Kuwamai]

CIに関してはSciurus17と同様に、こちらのenv内のhumbleをjazzyに変更お願いします
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/e96d86a6d0f9097b55ea9a1461aa38f510cde478/.github/workflows/industrial_ci.yml#L20

[Kuwamai]

主にSciurus17との共通化についてコメントしました。
まだ動作確認は行っていません。

[Kuwamai]

特に理由がなければ他の製品と設定を共通化していただきたいです。
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/e96d86a6d0f9097b55ea9a1461aa38f510cde478/sciurus17_moveit_config/config/ompl_planning.yaml
https://github.com/moveit/moveit_resources/blob/ros2/panda_moveit_config/config/ompl_planning.yaml

[Kuwamai]

PRありがとうございます。
実機ですべてのサンプルの動作確認ができました。
コメントをご確認お願いします。

また、Gazeboが起動しなかったためシミュレータによる動作確認ができていない状態です。 @mizonon さんの環境では動作しておりましたでしょうか。

[Kuwamai]

こちらでコンフィグファイルのパスを設定していますが、その変更が反映されていないようです。ご確認お願いします。

[Kuwamai]

demo.launch.py実行時に警告が出ています。
原因はわかりませんが一旦記録として残します。

WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf
WARNING:root:Cannot infer URDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.urdf
WARNING:root:Cannot infer SRDF from `/home/rt-user/ros2_ws/install/crane_plus_moveit_config/share/crane_plus_moveit_config`. -- using config/crane_plus.srdf

[Kuwamai]

Planning時にタイムアウトエラーが多いように思いました。
自分の環境では5回に1回くらい発生しています。
こちらも原因がわかれば改善したいです。

[move_group-1] [INFO] [1731406028.536946246] [move_group]: Calling Planner 'OMPL'
[move_group-1] [INFO] [1731406028.537147255] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: arm: Allocating specialized state sampler for state space
[move_group-1] [ERROR] [1731406033.543253139] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.planner_manager]: ./src/ompl/geometric/planners/rrt/src/RRTConnect.cpp:252 - arm/arm: Unable to sample any valid states for goal tree
[move_group-1] [WARN] [1731406033.543364259] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: Timed out: 5.0s ≥ 5.0s
[move_group-1] [ERROR] [1731406033.587224122] [move_group.moveit.moveit.planners.ompl.model_based_planning_context]: Unable to solve the planning problem
[move_group-1] [ERROR] [1731406033.587336950] [move_group]: Planner 'OMPL' failed with error code TIMED_OUT
[move_group-1] [INFO] [1731406033.587374166] [move_group.moveit.moveit.ros.move_group.move_action]: TIMED_OUT
[move_group-1] [INFO] [1731406033.588601237] [move_group.moveit.moveit.ros.move_group.move_action]: MoveGroupMoveA

[Kuwamai]

@mizonon ご対応ありがとうございます。Sciurus17のほうで生じていたGazeboの不具合なのですが、CRANE+ V2では関係なさそうでしたので引き続き対応お願いします。
既知の不具合として、GazeboがXorgでないと動作しないようですので下記サイト等を参考に切り替えたうえで開発お願いします。
https://kledgeb.blogspot.com/2022/05/ubuntu-2204-95-xorgwayland.html#google_vignette