SOEMの.NETラッパー

解説記事

• SOEMを.NETで使う - 滴了庵日録

DLL(soemlib.dll)のビルド

• Npcapライブラリをインストールする。(こちらの記事を参照)
• SOEMのソースをクローンないしダウンロードする。
• SOEM/CMakeLists.txt の最後のほうに1行追加する。

if(BUILD_TESTS) 
  add_subdirectory(test/linux/slaveinfo)
  add_subdirectory(test/linux/eepromtool)
  add_subdirectory(test/linux/simple_test)
  add_subdirectory(test/linux/soemlib)     # ←この行を追加
endif()

• このリポジトリのsoemlibフォルダをSOEM/test/linux/soemlibにコピーする。
• CMakeでビルドすると SOEM/build/test/linux/soemlib/soemlib.dll ができる。

.NETラッパーとサンプルアプリ

• EtherCAT/SOEM/EtherCAT.cs が.NETラッパー。
• EtherCAT/EasyTest がサンプルアプリ。
• 上記のDLL(soemlib.dll) を EtherCAT/EasyTest/soemlib.dll にコピーする。
• Visual Studioでビルドする。

サンプルアプリ用のスレーブ

• ハードウェア: Arduino Uno + EasyCAT Shield
• 依存ライブラリ: EasyCAT Library V2.0
• スケッチ: ec_slave/ec_slave.ino
• 入力デバイス: ArduinoのピンA0にボリューム(可変抵抗)で分圧した電圧を入力する。
• 出力デバイス: Arduinoのピン3にラジコンサーボを接続する。