delta

delta robot controller

Usage

オンラインティーチング

# python ./delta_teaching_online.py

オフラインティーチング

# python ./delta_teaching_offline.py

ダイレクトティーチング

# python ./delta_teaching_direct.py

オンラインリプレイ

# python ./delta_player_online <filename>

オフラインリプレイ

# python ./delta_player_offline <filename>

Configuration

config = {
    "arm_length": {
        "A":  55.0, #mm
        "B":  87.0, #mm
        "C": 171.0, #mm
        "D":  47.0  #mm
    },
    "move_min": [-40.0, -40.0, -200.0],     #[x, y, z]
    "move_max": [ 40.0,  40.0, -120.0],     #[x, y, z]
    "maxspeed": 60.0, #mm/sec
    "plot_range": {
        "x": [-200.0, 200.0], #[min, max]
        "y": [-200.0, 200.0], #[min, max]
        "z": [-300.0, 100.0]  #[min, max]
    },
    "interval": 100 , #msec
    # "tty": "/dev/tty.usbserial-A5052NCY"
    "tty": "COM4"
}

パラメータ名	説明	備考
arm_length	ロボットのアームの長さ	変更不要
move_min	ロボットの移動可能範囲	変更不要
move_max	ロボットの移動可能範囲	変更不要
maxspeed	ロボットの最大移動速度	60mm/secまで動作確認済み。速くしすぎると壊れるかも。
plot_range	シミュレータ上の描画領域	変更不要
interval	シミュレータの描画更新間隔及び、サーボモータへの位置情報の送信間隔	100msecまで確認済み。短くしすぎると動作しないかも。
tty	サーボモータとのシリアル接続ポート	オフラインモードの場合は設定不要。WindowsはCOM*、Linux、MacOSは/dev/****。