Create code-v2.cpp

src/code-v2.cpp

@@ -0,0 +1,187 @@
+/*
+kode lengkap untuk robot pemindah barang dari titik A ke titik B dan sebaliknya dengan menggunakan Arduino, motor DC, dan servo forklift, serta sensor warna untuk mendeteksi barang yang diangkut.
+
+*/
+
+#include <Servo.h>
+
+#include <TCS3200.h>
+
+// definisikan pin untuk motor DC
+
+#define MOTOR_A_EN 10
+
+#define MOTOR_A_IN1 9
+
+#define MOTOR_A_IN2 8
+
+#define MOTOR_B_EN 5
+
+#define MOTOR_B_IN1 7
+
+#define MOTOR_B_IN2 6
+
+// definisikan pin untuk servo forklift
+
+#define FORKLIFT_PIN 3
+
+// definisikan pin untuk output sensor warna
+
+#define S0 2
+
+#define S1 3
+
+#define S2 4
+
+#define S3 5
+
+#define OUT 6
+
+// definisikan variabel
+
+int speed = 200; // kecepatan motor DC
+
+int red_threshold = 100; // threshold warna merah untuk deteksi barang
+
+int green_threshold = 100; // threshold warna hijau untuk deteksi barang
+
+int blue_threshold = 100; // threshold warna biru untuk deteksi barang
+
+// buat objek motor DC
+
+class Motor {
+
+  private:
+
+    int enable_pin;
+
+    int in1_pin;
+
+    int in2_pin;
+
+
+
+  public:
+
+    Motor(int en, int in1, int in2) {
+
+      enable_pin = en;
+
+      in1_pin = in1;
+
+      in2_pin = in2;
+
+
+
+      pinMode(enable_pin, OUTPUT);
+
+      pinMode(in1_pin, OUTPUT);
+
+      pinMode(in2_pin, OUTPUT);
+
+    }
+
+
+
+    void forward() {
+
+      digitalWrite(in1_pin, HIGH);
+
+      digitalWrite(in2_pin, LOW);
+
+      analogWrite(enable_pin, speed);
+
+    }
+
+
+
+    void reverse() {
+
+      digitalWrite(in1_pin, LOW);
+
+      digitalWrite(in2_pin, HIGH);
+
+      analogWrite(enable_pin, speed);
+
+    }
+
+
+
+    void stop() {
+
+      digitalWrite(in1_pin, LOW);
+
+      digitalWrite(in2_pin, LOW);
+
+      analogWrite(enable_pin, 0);
+
+    }
+
+};
+
+Motor motor_A(MOTOR_A_EN, MOTOR_A_IN1, MOTOR_A_IN2);
+
+Motor motor_B(MOTOR_B_EN, MOTOR_B_IN1, MOTOR_B_IN2);
+
+// buat objek servo forklift
+
+Servo forklift;
+
+// buat objek sensor warna
+
+TCS3200 tcs3200(S0, S1, S2, S3, OUT);
+
+void setup() {
+
+  // set pin untuk motor DC dan servo forklift ke kondisi awal
+
+  motor_A.stop();
+
+  motor_B.stop();
+
+  forklift.attach(FORKLIFT_PIN);
+
+  forklift.write(0);
+
+
+
+  // set frekuensi pengambilan data sensor warna
+
+  tcs3200.setFrequency(TCS3200::FREQUENCY_2KHZ);
+
+
+
+  // mulai serial communication
+
+  Serial.begin(9600);
+
+}
+
+void loop() {
+
+  // baca data dari sensor warna
+
+  int red = tcs3200.readRed();
+
+  int green = tcs3200.readGreen();
+
+  int blue = tcs3200.readBlue();
+
+  // tampilkan data ke serial monitor
+
+  Serial.print("Red: ");
+
+  Serial.print(red);
+
+  Serial.print(" Green: ");
+
+  Serial.print(green);
+
+  Serial.print(" Blue: ");
+
+  Serial.println(blue);
+
+  // cek apakah ada barang yang diangkut
+
+  if (red > red_threshold && green > green_threshold && blue > blue_threshold
+