强化学习：原理与Python实现

全球第一本配套 TensorFlow 2 代码的强化学习教程书

中国第一本配套 TensorFlow 2 代码的纸质算法书

现已提供 TensorFlow 2 和 PyTorch 1 对照代码

本书介绍强化学习理论及其 Python 实现。

• 理论完备：全书用一套完整的数学体系，严谨地讲授强化学习的理论基础，主要定理均给出证明过程。各章内容循序渐进，覆盖了所有主流强化学习算法，包括资格迹等非深度强化学习算法和柔性执行者/评论者等深度强化学习算法。
• 案例丰富：在您最爱的操作系统（包括 Windows、macOS、Linux）上，基于 Python 3.8（兼容 Python 3.9）、Gym 0.18 和 TensorFlow 2.4 / PyTorch 1.7，实现强化学习算法。全书实现统一规范，体积小、重量轻。第 1～9 章给出了算法的配套实现，环境部分只依赖于 Gym 的最小安装，在没有 GPU 的计算机上也可运行；第 10～12 章介绍了多个热门综合案例，涵盖 Gym 的完整安装和自定义扩展，在有普通 GPU 的计算机上即可运行。

2020年更新

本书深度强化学习部分新增 基于 TensorFlow 2 和 PyTorch 1 的算法对照实现。 两个版本实现均和正文伪代码严格对应，两个版本仅在智能体部分实现不同，程序结构和智能体参数完全相同。

目录

1. 初识强化学习   查看代码：useGym
2. Markov决策过程   查看代码：useBellman CliffWalking
3. 有模型数值迭代   查看代码：FrozenLake
4. 回合更新价值迭代   查看代码：Blackjack
5. 时序差分价值迭代   查看代码：Taxi
6. 函数近似方法   查看代码：MountainCar
7. 回合更新策略梯度方法   查看代码：CartPole
8. 执行者/评论者方法   查看代码：Acrobot
9. 连续动作空间的确定性策略   查看代码：Pendulum
10. 综合案例：电动游戏   查看代码：Breakout Pong Seaquest
11. 综合案例：棋盘游戏   查看代码：TicTacToe Reversi boardgame2
12. 综合案例：自动驾驶   查看代码：AirSimNH

QQ群

• 主群：935702193（主群扩容中请多支持，勘误报错可发此群，其他问题提问前请先Google）
• 二群：243613392（免费入群，勘误报错可发此群，其他问题提问前请先Google，群主和管理员不提供免费咨询服务）
• 多任务群：696984257（免费入群，非小白群，多任务强化学习+强化元学习+终身强化学习+迁移强化学习，勘误报错勿发此群，提问前请先Google）
• 关于入群验证问题：由于QQ的bug，即使正确输入答案，也可能会验证失败。这时更换设备重试、更换输入法重试、改日重试均可能解决问题。如果答案中有英文字母，清注意大小写。

书籍勘误与更新

• 2019年08月第1版第1次印刷：查看勘误与更新
• 2019年11月第1版第2次印刷：查看勘误与更新
• 2019年12月第1版第3次印刷：查看勘误与更新
• 2020年09月第1版第4次印刷：查看勘误与更新
• 2020年11月第1版第5次印刷：查看勘误与更新
• 2021年01月第1版第6次印刷：查看勘误与更新
• 电子版不提供勘误与更新。

判断纸质版书籍版次的方法 / 确定纸质书印刷时间的方法

• “前言”之前有1页是“图书在版编目（CIP）数据”。这页下部的表格中有一项是“版次”，该项标明当前书是什么时候第几次印刷的。

本书数学符号表

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本书电子版

本书不仅有纸质版销售，也有电子版销售。不过，电子版没有提供配套的勘误与更新资源，所以推荐购买纸质版。电子版销售平台包括但不限于：

• 华章鲜读：微信订阅公众号“华章电子书”，“在线书城”，搜索“强化学习”，在“鲜读”栏目下找到本书
• Kindle电子书：https://www.amazon.cn/dp/B07X936G34/
• 京东读书：https://e.jd.com/30513215.html

热心读者 Anesck 对本书知识点的梳理评注

第1章 第2章 第3章 第4章 第5章 第6章 第7章 第8章 第9章

初学者常见问题

• 问：Windows系统下安装TensorFlow或PyTorch失败。答：请在Windows 10里安装Visual Studio 2019（如果有旧版本的Visual Studio请先彻底卸载）。更多细节和安装问题请自行Google。

• 问：在Visual Studio或Visual Studio Code或PyCharm里面运行代码失败，比如找不到函数display()。答：本repo代码是配套Jupyter Notebook环境的，只能在Jupyter Notebook里运行。推荐您安装最新版本的Anaconda并直接运行下载来的Notebook。（display()函数是Jupyter Notebook里才有的函数。）不需要安装Visual Studio Code或PyCharm。更多细节或其他错误请自行Google。

• 问：GPU运行的结果和repo里带的结果不完全一样。答：本repo附带的结果都是用CPU跑的。GPU运算本来就不能精确复现。更多细节请自行Google。

Reinforcement Learning: Theory and Python Implementation

The First Reinforcement Learning Tutorial Book with TensorFlow 2 Implementation

Codes with both TensorFlow 2 and PyTorch 1

This is a tutorial book on reinforcement learning, with explanation of theory and Python implementation.

• Theory: Starting from a uniform mathematical framework, this book derives the theory and algorithms of reinforcement learning, including all major algorithms such as eligibility traces and soft actor-critic algorithms.
• Practice: Every chapter is accompanied by high quality implementation based on Python 3.8, Gym 0.18, and TensorFlow 2.4 / PyTorch 1.7.

Please email me if you are interested in publishing this book in other languages.

Table of Codes

Chapter	Environment	Agent
2	CliffWalking-v0	Bellman
3	FrozenLake-v0	DP
4	Blackjack-v0	MC
5	Taxi-v3	SARSA, ExpectedSARSA, SARSA(λ), QL, DoubleQL
6	MountainCar-v0	SARSA, SARSA(λ), DQN tf torch, DoubleDQN tf torch, DualDQN tf torch
7	CartPole-0	VPG tf torch, VPGwBaseline tf torch, OffPolicyVPG tf torch, OffPolicyVPGwBaseline tf torch
8	Acrobot-v1	QAC tf torch, AdvantageAC tf torch, EligibilityTraceAC tf torch, PPO tf torch, NPG tf torch, TRPO tf torch, OffPAC tf torch
9	Pendulum-v0	DDPG tf torch, TD3 tf torch
10	LunarLander-v2	SQL tf torch, SAC tf torch, SACwA tf torch

Table of Contents

Detail

1. Introduction of Reinforcement Learning
2. Markov Decision Process
3. Model-based Numeric Iteration
4. Monte-Carlo Learning
5. Temporal Difference Learning
6. Function Approximation
7. Policy Gradient
8. Actor-Critic
9. Deterministic Policy Gradient
10. Case Study: Video Game
11. Case Study: Board Game
12. Case Study: Autonomous Driving

BibTeX

@book{xiao2019,
 title     = {Reinforcement Learning: Theory and {Python} Implementation},
 author    = {Zhiqing Xiao}
 year      = 2019,
 month     = 8,
 publisher = {China Machine Press},
}