Update 2025-01-17-ESVO2.md

Effun-141 · Jan 19, 2025 · 5d53c9f · 5d53c9f
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@@ -164,7 +164,7 @@ $$\mathcal{T}(\mathbf{x},t) = \exp\left(-\frac{t-t_{\text{last}}(\mathbf{x})}{\e
 
 ```
     // 4.1 启动AA处理线程
-std::thread thread0(&ImageRepresentation::AA_thread, this, std::ref(ptr_e), distance, external_t);// 4.1 启动AA处理线程
+std::thread thread0(&ImageRepresentation::AA_thread, this, std::ref(ptr_e), distance, external_t);
 	// 4.2 生成TS(时间表面)
 representation_TS_.setTo(cv::Scalar(0));
 cv::Mat TS_img = cv::Mat::zeros(sensor_size_, CV_64F);
@@ -194,4 +194,6 @@ cv::exp(representation_TS_, representation_TS_); // 指数衰减
 	// 4.5 转换为图像格式
 TS_img = representation_TS_ * 255.0;
 TS_img.convertTo(TS_img, CV_8U);
-```
+```
+
+对于TS的生成，`TS_temp_map(e.y, e.x) = e.ts.toSec() / decay_sec_;`对应指数因子的前半部分，而当我们用一个矩阵减去一个标量值时，OpenCV会自动将这个标量"广播"到与矩阵相同的尺寸，即对矩阵中的每个元素都减去这个标量值，对应`representation_TS_ = representation_TS_ - external_t / decay_sec_`。这样就与TS公式对应起来了。