使用说明

1.环境配置与编译

1.1 环境

1.1.1 cuda&cudnn

首先准备好cuda和对应的cudnn库
作为参照：本人使用过11.1和11.3版本的cuda，其他版本未测试

1.1.2 torch_scatter

1. 首先在torch_scatter的cmakelist中设置Torch_DIR
   set(Torch_DIR /.../libtorch/share/cmake/Torch)
2. 其余参照torch_scatter的github仓库中说明编译即可。

1.2 编译代码中存在的一些问题如下：

1.2.1 编译时找不到Python库是因为cmake版本需要在3.12以上，而ubuntu18自带的cmake版本为3.10

升级cmake版本到3.19参照网址： https://blog.csdn.net/weixin_35757704/article/details/112557853

1.2.2 torch路径找不到

需要在torch_scatter和自己的ros包的cmakelist中设置Torch_DIR set(Torch_DIR /.../libtorch/share/cmake/Torch)

1.2.3 python.h头文件找不到

需要在cmakelist中国设置include_directories 加入/usr/bin/python3.6m，也就是python.h所在的文件夹，这样编译就能通过了

1.2.4 运行时提示找不到libtorchscatter.so库

查找发现，**这样的问题主要是因为：**在linux执行连接了.so库的可执行程序时，如果未将so文件放入系统指定的so文件搜索路径下，运行程序时会提示找不到对应的so库，输出上方的错误信息，而执行搜索这一工作的是一个叫ld链接器的东西。Linux中的ld链接器找不到所需的该库文件导致报BUG。 Linux链接器ld默认的搜索目录是/lib和/usr/lib，所以so文件应该放在这些路径下，如果so文件放在其他路径也可以，但是需要修改一些系统文件让ld知道库文件在哪里。 所以将以下命令放在.bashrc中即可： export LD_LIBRARY_PATH=/xxxx/zyccc/libtorch/lib:$LD_LIBRARY_PATH export LIBRARY_PATH=/xxxx/zyccc/libtorch/lib:$LIBRARY_PATH

2.运行

2.1 指令

roslaunch collision_avoidance_360 stage_test.launch

2.2 环境

在实车与stage仿真中均可完成测试，但需要参照以下说明修改对应话题

3.相关说明

3.1 参数说明

model_path:torch模型所在位置
input_size:输入的雷达数据长度
fov:雷达fov，单位是°
out_lines:对原始雷达补全后输出的线数
linear_gain:线速度增益
angular_gain:角速度增益
max_range:最大距离，可修改用于改变机器人避障策略的谨慎程度。越大机器人越谨慎
real_or_not:是否是真实环境。真实为true，否则为false
goal_x:用于stage仿真环境,设置目标点的x坐标。真机测试不需要。
goal_y:用于stage仿真环境,设置目标点的y坐标。真机测试不需要。
dis_tolerate:用于stage仿真环境，设置是否到达目标点的距离判定，单位为m。

3.2 话题说明

~/scan:原始雷达话题
~/odom:提供机器人精确速度(仿真)或计算出的估计速度(实际)
~/planning_vec:提供目标点在机器人坐标系下的局部坐标vector
~/pose_publisher:提供机器人的计算出的估计位姿(实际)
~/base_pose_ground_truth:提供机器人的精确位姿(仿真)
~/key_vel:用于在stage仿真中接收键盘指令
~/output_vel:最终输出控制速度的话题