只有以FromISR或者FROM_ISR结束的函数或者宏才可以在中断中使用。
二值信号量同步
二值信号量可以在某个特殊中断发生时，让任务接触阻塞（相当于任务和中断同步）。 中断程序只是处理少部分工作，中断处理可以理解为推迟到一个处理任务。 如果中断处理的要求特别紧急，延迟处理任务的优先级可以设为最高。
二值信号量的处理流程
1：中断产生。
2：中断服务例程启动，释放(give)信号量，使延迟处理任务接触阻塞。
3：中断程序退出时，延迟任务得到执行。延迟任务做的第一件事情是获取信号量。
4：延迟处理任务完成中断处理后，将阻塞等待信号量。
计数信号量，记录信号量give的次数，在事件比较密集的情况下使用。 二值信号量可能被连续give两次，而延迟处理任务只执行了一次。 有两种典型用法：
1. 事件计数
信号量为事件发生的次数，每次give，信号量加1，每次take，信号量减1
2. 资源管理
信号量的值表示资源数量，当获取资源需要take，释放资源为give
两者的区别在于初始情况，事件计数初始为0，资源管理初始为最大。
中断管理中使用的队列函数，末尾都加上FromISR。
| API名字 | 功能 | 描述 |
|---|---|---|
| xSemaphoreCreateBinary | 创建二值信号量 | 宏定义，创建二值信号量 |
| xSemaphoreTake | 获取信号量 | 宏定义，在信号量有效时获取，相当于信号量中的一次P操作(不能在中中断中使用) |
| xSemaphoreGiveFromISR | 释放信号量 | 宏定义，释放信号量，被阻塞的程序可以运行 |
| xSemaphoreCreateCounting | 创建计数信号量 | 创建计数信号量。并赋予初值 |
引用头文件：source/semphr.h