diff --git a/urdf/sciurus17.urdf.xacro b/urdf/sciurus17.urdf.xacro
index 46406c6..27459f1 100644
--- a/urdf/sciurus17.urdf.xacro
+++ b/urdf/sciurus17.urdf.xacro
@@ -130,7 +130,7 @@
   <xacro:property name="JOINT_ARM_R_7_UPPER_LIMIT" value="${radians(170)}"/>
   <!-- Gazeboの挙動がlimit付近で不安定なため、limitをサーボの可動範囲より少し大きくする -->
   <!-- 参照: https://github.com/rt-net/sciurus17_description/pull/6 -->
-  <xacro:property name="JOINT_GRIPPER_R_LOWER_LIMIT" value="${radians(-0.01)}"/>
+  <xacro:property name="JOINT_GRIPPER_R_LOWER_LIMIT" value="${radians(-0.05)}"/>
   <xacro:property name="JOINT_GRIPPER_R_UPPER_LIMIT" value="${radians(86)}"/>
 
   <xacro:property name="JOINT_ARM_L_1_LOWER_LIMIT" value="${radians(-90)}"/>
@@ -152,7 +152,7 @@
   <xacro:property name="JOINT_GRIPPER_L_LOWER_LIMIT" value="${radians(-86)}"/>
   <!-- Gazeboの挙動がlimit付近で不安定なため、limitをサーボの可動範囲より少し大きくする -->
   <!-- 参照: https://github.com/rt-net/sciurus17_description/pull/6 -->
-  <xacro:property name="JOINT_GRIPPER_L_UPPER_LIMIT" value="${radians(0.01)}"/>
+  <xacro:property name="JOINT_GRIPPER_L_UPPER_LIMIT" value="${radians(0.05)}"/>
 
   <xacro:property name="COLOR_LINK_BASE" value="white"/>
   <xacro:property name="COLOR_LINK_BODY" value="white"/>