README.md

HandGuidingExample

配置说明：

1. 在主目录下配置程序运行库的环境 gedit ~/.bashrc 在该文件最后加入： export LD_LIBRARY_PATH=/home/user/Desktop/HandGuidingExample/lib/lib32 注意： home/user/Desktop是相对路径，应用时以实际的路径为准。 保存并并退出。

2. 重启一个新的terminal（终端）

3. 启动示教器软件，将IP地址配置成192.168.1.100

4. 在terminal中切换到**/HandGuidingExample/release目录

5. 运行 ./Handguidingexample

使用说明：

1. 本插件支持多种传感器类型，如果使用的是ATI的传感器，则应现在SensorType下拉框中选择该传感器，以此类推；
2. 支持三种拖动模式，分别是位姿、位置和姿态拖动；可以在Drag Mode中进行选择；
3. Calculate Method 和 Control Model里面的配置保持不变；
4. Tool Data里面的是传感器和工具（作为整体）相对于机械臂末端法兰的位置和姿态；
5. Sensor Data: 传感器的实时数据；
6. Force 和 Torque里面的数据是拖动时作用在工具端对的实时数据；
7. Control period和BuffSize Limit里面的数据使用默认值即可；
8. sensitivity即为传感器在6个方向的灵敏度，增大其值，拖动更轻松，但是可能引起不稳定，需要同时增加其阻尼参数；
9. damp即为6个方向的阻尼参数，拖动速度越大，阻尼效应越明显；
10. stiffnes即为拖动时的弹性系数，其值越大，弹簧的效果越明显，若想没有弹簧的效果，可将其值置为0；
11. threshold为拖动时的阈值，即实际值超过该数，传感器才会有响应；
12. limit：作用在传感器上的最大力和力矩，当超过其设定时，按设定的最大值计算。

操作说明：

1. 传感器在上电后，应该静置半小时以后再进行使用；
2. 使用前先对其进行标定，将传感器和工具安装好后，点击Pose1、pose2、pose3使其依次运动到相应的位置，然后对其进行标定，点击Calibrate按钮；
3. 标定后Sensor Data的值应该处于0附近，如若不是，需要重新标定；如若是，则可点击Start按钮，进行拖动；
4. 传感器如果静置一段时间，其输出数值一直漂移，则在使用一段时间后，对其进行重新校准（标定）；
5. 如果在运动过程中出现超速，则可点击Reset按钮，在点击Calibrate按钮后，对传感器进行恢复。

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