From e1220bfdaefd73b12b1f090dd084de8cd7ea39f4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: rafal-gorecki <126687345+rafal-gorecki@users.noreply.github.com> Date: Thu, 2 Nov 2023 15:27:12 +0100 Subject: [PATCH] Update ekf.yaml --- rosbot_bringup/config/ekf.yaml | 18 +----------------- 1 file changed, 1 insertion(+), 17 deletions(-) diff --git a/rosbot_bringup/config/ekf.yaml b/rosbot_bringup/config/ekf.yaml index 574531c0..a3402e2d 100644 --- a/rosbot_bringup/config/ekf.yaml +++ b/rosbot_bringup/config/ekf.yaml @@ -42,7 +42,7 @@ ekf_filter_node: reset_on_time_jump: false predict_to_current_time: false - print_diagnostics: true + print_diagnostics: false # Selected values ​​experimentally so as to ensure relatively fast convergence (values ​​should be about 10x higher than the sensor variance values) dynamic_process_noise_covariance: true @@ -61,19 +61,3 @@ ekf_filter_node: 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-5] - - # initial_estimate_covariance: [1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-9, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-2, 0.0, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1, 0.0, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1, 0.0, - # 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1e-1]