diff --git a/rosbot_bringup/config/ekf.yaml b/rosbot_bringup/config/ekf.yaml
index 574531c0..a3402e2d 100644
--- a/rosbot_bringup/config/ekf.yaml
+++ b/rosbot_bringup/config/ekf.yaml
@@ -42,7 +42,7 @@ ekf_filter_node:
 
         reset_on_time_jump: false
         predict_to_current_time: false
-        print_diagnostics: true
+        print_diagnostics: false
 
         # Selected values ​​experimentally so as to ensure relatively fast convergence (values ​​should be about 10x higher than the sensor variance values)
         dynamic_process_noise_covariance: true
@@ -61,19 +61,3 @@ ekf_filter_node:
                                     0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   1e-5,  0.0,   0.0,
                                     0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   1e-5,  0.0,
                                     0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   0.0,   1e-5]
-
-        # initial_estimate_covariance: [1e2,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    1e2,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,   1e-9,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    1e2,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    1e2,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    1e2,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,   1e-2,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,   1e-2,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,   1e-9,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,   1e-9,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    1e-9,     0.0,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,    1e-2,     0.0,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,    1e-1,    0.0,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,   1e-1,    0.0,
-        #                               0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,    0.0,     0.0,     0.0,     0.0,    0.0,   1e-1]