Robo__Autonomo.ino

#include <Ultrasonic.h>; // incluindo a biblioteca para o Sensor Ultrassônico 
       
#define TRIGGER_PIN 3  // Pino Trigger do sensor na porta 3       
#define ECHO_PIN    2  // Pino Trigger do sensor na porta 2
             
Ultrasonic ultrasonic(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN); 

// definindo as portas onde estão conectados os motores 

#define IN1 7  //Pinos motor A (Direita)        
#define IN2 6  //Pinos motor A (Direita)                
#define IN3 5  //Pinos motor B (Esquerda)                    
#define IN4 4  //Pinos motor B (Esquerda)   

#define ENA 10  //Pino velocidade motor A (Enable A)              
#define ENB 11  //Pino velocidade motor B (Enable B)  

                   
void setup() 
{

 //Definindo os motores como saídas 
 
  pinMode(IN1,OUTPUT); //Saída para motor A              
  pinMode(IN2,OUTPUT); //Saída para motor A              
  pinMode(IN3,OUTPUT); //Saída para motor B            
  pinMode(IN4,OUTPUT); //Saída para motor B            
  pinMode(ENA,OUTPUT); //Controle velocidade motor A             
  pinMode(ENB,OUTPUT); //Controle velocidade motor B 

 //velocidades dos motores, caso note que seu robô está muito lento, altere os valores.
 
  analogWrite(ENA,120); //Controle PWM do motor A (0 a 255)            
  analogWrite(ENB,120); //Controle PWM do motor B (0 a 255)              
  delay(1000); //Aguarda 1 segundo antes de iniciar                   
} //end setup


void loop() //loop principal 
{

//Robô inicia andando para frente
  
  robo_frente();         
             
  float dist_cm = distancia(); //Declara variável que armazena a distância do obstáculo  

    if(dist_cm < 20) //distância menor que 20cm?            
    {
      decisao();
    } 

delay(100);                           
} 

float distancia() //função que mede a distância em cm                  
{
  
  float cmMsec; //declara a variável tipo float cmMsec 

  //Associa à variável tipo long microsec o tempo em microsegundos 
  
  long microsec = ultrasonic.timing();

  //função da biblioteca para converter a distância em cm e associá-la a cmMsec 
  
  cmMsec = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM);
  return(cmMsec); // retorna o valor em cm para a função delay(10);                   
delay(10);
} 

void robo_frente()  //função para mover o robô para frente lembre-se da tabela da Ponte H        
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,HIGH);
  digitalWrite(IN4,LOW);
} 

void robo_esquerda() //função para mover o robô para esquerda             
{
  digitalWrite(IN1,HIGH);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,HIGH); 
} 

void robo_parado() //função para parar o robô               
{

  digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);   
} 

void decisao() //função para decidir a ação do robô                      
{
  robo_parado();
  delay(500);
  robo_esquerda();
  //esse tempo precisa ser avaliado para que o robô vire por volta de 90 graus
  delay(400);                       
  robo_parado();
  delay(500);
}