Orientar execução dos serviços por disponibilidade de dados.

[raphera]

Atualmente os serviços executam periodicamente utilizando delay da task. Observamos que a maior parte do tempo a CPU está em IDLE, poderíamos otimizar executando cada serviço com uma frequência maior, para isso pode-se tentar utilizar filas e timer de alta precisão do microcontorlador para manter a periodicidade do cálculo do PID.