Land_Explorer(Mbed)

#include "mbed.h"       //This file is for Gamepad Controlling 

DigitalIn MoveIn1(p9);  // Motor input,Move1 is the most significant digit
DigitalIn MoveIn2(p8);
DigitalIn MoveIn3(p7); 

PwmOut Motor_1(p21);  //Motor Output
PwmOut Motor_2(p22);
PwmOut Motor_3(p23);
PwmOut Motor_4(p24);
DigitalOut ENpin(p28);
  
PwmOut steer(p25);    //Steer for camera
InterruptIn UP(p5);
InterruptIn DOWN(p6);
float i=0.6;
float step=0.02;
int MOVE;

void MovingF(){           //*****Control motor.Zero state added to avoid current overload
    Motor_2=0;           
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0;
    
    Motor_2=0.6;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0.6;
    Motor_4=0;   
    }
    
void MovingTL(){
    Motor_2=0;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0;
    
    Motor_2=0;
    Motor_1=0.1;
    Motor_3=0.6;
    Motor_4=0; 
    }
    
void MovingTR(){
    Motor_2=0;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0;
    
    Motor_2=0.6;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0.1;    
    }
    
void MovingB(){
    Motor_2=0;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0;
    
    Motor_2=0;
    Motor_1=0.4;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0.4;    
    }    
    
void MovingL(){
    Motor_2=0;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0;
    
    Motor_2=0;
    Motor_1=0.5;
    Motor_3=0.7;
    Motor_4=0;    
    } 
    
void MovingR(){
    Motor_2=0;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0;
    
    Motor_2=0.7;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0.5;    
    }     
    
void MovingS(){ 
    Motor_2=0;
    Motor_1=0;
    Motor_3=0;
    Motor_4=0; 
    }   
     
void up(){
     i+=step;
     if(i>1)
     i=1;
     }
     
void down(){
     i-=step;
     if(i<0.3)
     i=0.3;
     }
     
int main() {
    steer.period_ms(2.5);
    UP.rise(&up); 
    DOWN.rise(&down); 
    while(1){
        steer=i;
        MOVE=4*MoveIn1+2*MoveIn2+1*MoveIn3;
        switch(MOVE){
            case 0:MovingS();break;
            case 1:MovingR();break;            
            case 2:MovingB();break;            
            case 3:MovingTR();break;
            case 4:MovingL();break;
            case 6:MovingTL();break;
            case 7:MovingF();break;   
            default:break;                
            }
            wait(0.05);
        }  
}